Synthesis of intelligent automatic control system of an autonomous underwater vehicle as a group agent

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorAloba, Leo Tosin
dc.contributor.authorАлоба, Лео Тосин
dc.date.accessioned2021-01-14T12:32:33Z
dc.date.available2021-01-14T12:32:33Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionAloba, Leo Tosin. Synthesis of intelligent automatic control system of an autonomous underwater vehicle as a group agent = Cинтез інтелектуальної системи автоматичного керування автономним підводним апаратом як агентом групи / Leo Tosin Aloba // Shipbuilding & Marine Infrastructure. – 2019. – № 1 (11). – P. 74–84.uk_UA
dc.description.abstractAbstract. There are navigation problems when performing operations of autonomous underwater vehicles (AUVs) groups, and this article focuses on the effectiveness of controlling the coordinated motion of AUVs during operations in unknown environments with uncertainty to make operations more reliable and less goal redundant, making the AUVs operate in a coordinated motion. One of the main problems of AUVs group navigation is the collision with neighboring vehicles due to the uncertainty that arises during AUV group navigation. At the same time, improvement was required and a highly effective adaptive intelligent autonomous control system in the group transition (ACS GT) mode of a single AUV motion, as an agent that represents all members of the group, was synthesized. An example of a typical functioning AUV scheme with respect to the neighboring AUVs in a specific mission, such as surveying, tracking and search for sunken objects, is provided. The vehicles are controlled only in the horizontal plane and maneuver. The AUVs coordinated motion acting as a group to perform a specific task under conditions of underwater environment uncertainties, taking into account the nonholonomic characteristics of the AUVs, has become an important problem, since they represent significant problems for effective operations of the AUVs groups. A block diagram of fuzzy logic algorithm of the navigation environment situation modeling for a single AUV as a group agent is provided. Intelligent ACS GT is presented in three blocks – a Navigation Situation Model (NSM) in the immediate vicinity of the vehicle, a Navigation Threat Identifier (NTI) block, for detected navigation threat identification and, in fact, the ACS block of the individual AUV. The synthesis of the blocks is based on fuzzy logic system, which consists of precise (accurate) inputs, precise outputs and fuzzy rules. A synthesis was proposed to determine the distances between the vehicles and the derived distances, thus tuning the system and maneuvering to avoid collisions between the neighboring vehicles during operations.uk_UA
dc.description.abstract1Анотація. Існують проблеми навігації при виконанні операцій груп автономних ненаселених підводних апаратів (АНПА). Ця стаття присвячена ефективності керування узгодженого руху АНПА при операціях у невідомих середовищах з невизначеністю для створення більш надійних і менш цілеспрямованих надлишкових операцій, спрямованих на те, щоб допомагати АНПА працювати в узгодженому русі. Однією з основних проблем навігації групи АНПА є зіткнення із сусідніми апаратами через невизначеність, що виникає під час навігації групи АНПА. При цьому вимагала вдосконалення і була синтезована високоефективна адаптивна інтелектуальна система автоматичного керування в режимі групового переходу (САК-ГП) рухом одиночного АНПА як агента, який представляє всіх членів групи. Наведено приклад типової функціонуючої схеми АНПА відносно сусідніх АНПА в певних місіях, таких, як обстеження, відстеження і пошук затонулих об’єктів. Апарати керуються тільки в горизонтальній площині й маневрі.uk_UA
dc.identifier.issn2409-3858 (Print)
dc.identifier.issn2519-1845 (Online)
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3393
dc.language.isoenuk_UA
dc.relation.ispartofseriesУДК;629.584
dc.subjectautonomous underwater vehicleuk_UA
dc.subjectgroup controluk_UA
dc.subjectadhesionuk_UA
dc.subjectcohesionuk_UA
dc.subjectintelligent control systemuk_UA
dc.subjectавтономний ненаселений підводний апаратuk_UA
dc.subjectгрупове керуванняuk_UA
dc.subjectадгезіяuk_UA
dc.subjectкогезіяuk_UA
dc.subjectінтелектуальна система керуванняuk_UA
dc.titleSynthesis of intelligent automatic control system of an autonomous underwater vehicle as a group agentuk_UA
dc.title.alternativeCинтез інтелектуальної системи автоматичного керування автономним підводним апаратом як агентом групиuk_UA
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Aloba.pdf
Розмір:
755.67 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
2.99 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№1(11) 2019